Rīgas arhibīskaps Nikolajs no Magdeburgas 1237. g. pabeidza Krustpils pils celtniecību. Krustpils vēstures dokumentos minēta 1511. gadā. 1517. g. Krustpilī minēta baznīca un kapsēta.
Par piedalīšanos 1578. g. kaujā pie Cēsīm un kā atlīdzību par palīdzību Daugavpils ieņemšanā poļu pulkvedis un kambarkungs Nikolajs Korfs (1555-?) saņēma Polijas karaļa Stefana Batorija 1585. gada 1. martā parakstītu privilēģiju par Krustpils pils dāvināšanu.
1618. g. Nikolauss (V) fon Korfs (1585-1659) pie pils lika celt jaunu koka baznīcu. Jaunā baznīca gan ilgi nepastāvēja, jo 1621. g. zviedru karaspēks to nodedzināja.
Nākošo baznīcu Nikolajs (V) lika celt 1637. gadā. Zināms, ka 1640. g. baznīca pabeigta. 1637. g. celtā baznīca nopostīta 1656. gadā. Pēc tam atkal celta jauna koka baznīca, kas arī nepastāvēja ilgu laiku.
1683. g. Rēzeknes stārasts Nikolauss(VII) lika celt jaunu mūra baznīcu, kas pabeigta 1688. gadā. Virs tagadējās baznīcas ieejas durvīm iemūrēta piemiņas plāksne baznīcas būvei. Uz tās – fon Korfu ģerbonis un teksts:
Nikolaus Korf von Creutzburg konigl. Starost auf Rositen Schatzmeister des Fūrstentums Liefland, H. der Creutzburgschen, Telschen unds Bledauschen Gūter v. seine Ehegemalin Frau Dorothea Margaretha Korffin v. Prekuln haben zur Ehre Gottes Ao 1683 d. 11 Sept. dise Kirche angefangen zu bauen und Ao 1688 d. 11 Juli den Kirchenbau geendiget.
1750. g. baznīcas tomī iespēra zibens – izdega celtnes koka daļas, kas drīz tika atjaunotas. 130 gadu laikā dievnams bija nonācis “bēdīgā stāvoklī”.
1792. g. J. K. Broce vairākkārt zīmējis Krustpils pili un baznīcu.
Tikai 1818. g. martā sāka noārdīt pussabrukušos baznīcas mūrus, saglabājot veco torni, un sāka jaunās ēkas celtniecības darbus, ko veica mūrnieks N. H. Bardoviks un galdniekmeistars M. Kardels ar palīgiem. 1820. g. Ziemassvētku sestdienā līdz ar gaiļa uzstādīšanu torņa smailē būvdarbi bija pabeigti, taču baznīcas (650 sēdvietu) iesvētīšana notika tikai 1824. g. 29. jūnijā.
Par baznīcas iesvētīšanu “Latviešu Avīzes” 1824. g. 7. augustā rakstīja: “Sen vissi kaimiņi no Krīcburges (kas stāv pie Daugavas, Vitepskes Gubernementē, prett Jēkaba miestu) gaidīja tās jaunas baznīcas iesvētīšanu. Ir paši Krīcburges draudzes locekļi gan ilgojās šo jauku dienu redzēt, kura arridzan pēc gallā us to 29tu Jūni mēneša dienu, 4tā svētdienā pēc vassaras svētku atsvētes, teešām tappe nolikta. Te nu Latvieši un Vācieši, kungi, tā kā zemnieki ne vien no Krīcburges, bet no vissām mallam sanāce Dievu slavēt un teikt, ka jauku baznīcu apraudzīt un viņas iesvētīšanu redzēt. Šī jauna baznīca par peeceem gaddiem ustaisīta un tāda rādās, kādu mūsu mallās velti meklēs tuvumā un tālumā un irr priekš veenas lielas draudzes eetaisita, kur pa tūkstošeem sanāk. Ar stipreem mūriem tā stāv tā pašā vecā veetā, ar augstu tornu un sarkanu jumtu pušķota. Augsti pīlāri ness baznīcas velvi, marmera vīzē trīti un spožu darrīti. Baznīcas logi itt leeli un gaiši, spreddiķa krēsls no dārgas malkas, tā daudzina, 800 Rubbulus maksā. Par visām lietām, kā pienākas, svēts altāris spīguļo un altāra deķķi no samtes un zelta, baznīcas lukteri un svēts krusts no sudraba… Itt labbas ērrģeles ne trūkst, kā arrīdzan tee vaijadzīgi sēdekli teem klausītājeem…”
1848., 1868. un 1874. g. baznīcā veica lielākus remontdarbus. 1. pasaules karā sašāva baznīcas torni, draudzes telpas jumtu, sienas. Tika izlauzti logi, izgriezta altārglezna, bojāta kancele, izpostītas ērģeles, sadedzināti soli, aizvests sašautais torņa gailis. 1924. g. draudze atjaunoja jumtu, mūrus, sāka atjaunot torni, kā arī restaurēja altāri un kanceli. 28. maijā, uzliekot torņa gaiļa vietā čuguna krustu, atjaunošanas pamatdarbi bija pabeigti.
2005. g. baznīcu iekļāva kultūras mantojuma sarakstā kā vienu no sakoptākajiem Latvijas kultūras pieminekļiem.
Krustpils baznīcu vairākkārt zīmējis Johans Kristofs Broce. Viņa 1792. g. zīmējumā redzama vienjoma garenbūve ar plānā trapecveida altārdaļu un pie tās piebūvētu sakristeju ar teltsveida jumtu. Draudzes telpas sienas balstīja kontrforsi. Torni noslēdza barokāls jumts ar galeriju un augstu, smailu torni.
Tagadējā baznīca ir ampīra stila mūra garenbūve ar izvirzītu kvadrātisku plānā torni, kas nedaudz iekļaujas draudzes telpas apjomā. Tā četrskaldņu masīva augšdaļu rotā trīsstūra frontoni. Torni noslēdz poligonāla smaile, īpaši akcentēta altārdaļas ieeja ar pusloka arku un frontonu. Galvenās ieejas durvis rotātas rozetēm, festoniem un zvīņveida ornamentu. Virs tām piemiņas zīme baznīcas celtniecībai ar tekstu:
Nicolaus Korff zu Kreutzburg 1818.
Uzmanību pievērš iespaidīgās, ar serafīimiem rotātās, trīsdaļīgās palladianiskās logailas draudzes telpas garenfasādēs. Trīs vidējie logi ievietoti nišā, kuru ritmiski sadala toskāniskās kolonnas.
Plašo draudzes telpu trīs jomos sadala monumentālas mākslīgā marmora kolonnas ar kompozītkapiteļiem. Vidējais – augstākais joms segts ar pusloka velvi, malējie – horizontāli. Gar draudzes telpas garensienām izvietotas luktas.
1924. g. arhitektoniski būvētā altāra centrā ievietota agrākās, 1829. g. iegūtās J. Eksa (Oechs) gleznas “Aklā dziedināšana” vietā mākslinieka Jāņa Šēnberga glezna “Kristus Ģetzemanes dārzā”. To ietver katrā pusē uz augstiem rizalītu cokoliem novietotās četras korintiskās kolonnas, kas balsta biezu dzegu. Altāri ierobežo pusloka sētiņa.
Poligonālās, 1850. g. būvētās kanceles korpusa balstu un podiju rotā filigrāns augu ornaments.
Pirmās ērģeles būvētas reizē ar baznīcas celtniecību 1821. gadā. 1848. g. tās tika pārbūvētas. 1868. g. vācu izcelsmes Krustpils ērģeļmeistars Fridrihs Vaisenborns pabeidza būvēt jaunas ērģeles. Tās iesvētīja 1868. g. 13. augustā. Nākošās ērģeles 1935. g. būvēja Valmieras ērģeļmeistars Jānis Dūrējs (1892-1944). 1956. g. J. Jauģietis ērģeles laboja.
1966. g. ērģeles izdemolēja. Igauņu ērģeļbūvētāju atjaunotās ērģeles iesvētītas 1967. g. 28. maijā.
1758. g. H. Bīrmans Rīga atlēja zvanu ar uzrakstu: GLORIA IN EXCELSIS DEO. ME FECIT HEINRICH BUHRMANN RIGA ANNO 1758.
1851. g. baznīcā atradies zvans ar uzrakstu: 1851 DIMITRI SAMGIN MOSKAU.
Pašreiz baznīcas zvanu tornī zvans ar uzrakstu: GEGOSSEN BOCHUMER VEREIN BOCHUM KRUSTPILS EV. LUT. DRAUDZE 1928. G.
Par baznīcas celtniecību liecina piemiņas plāksnes 1818. g. baznīcas cēlājiem – mūrniekam N. H. Bardovikam un galdniekmeistaram M. Kardelam.
Torņa telpā atrodas kapa plāksnes mācītājam Kristofam Engelbrehtam (17./18. gs.) un Krustpils muižas virspārraugam Goldbergam (164 […]- 1708).
Jau 1618. g. Krustpils baznīca tika izmantota par Korfu dzimtas apbedījumu vietu. Spriežot pēc arhīvu materiāliem, var secināt, ka pirmā no Korfu dzimtas baznīcā apbedīta Nikolausa (V) un Katarīnas Efernas meita Sofija. Krustpils baznīcas kapenēs apbedīti:
Sofija fon Korfa (1630-1631), Magdalēna fon Reke, dzimusi fon Korfa (1614-1651), Nikolauss (V) fon Korfs (1659), Nikolauss (VI) fon Korfs (1660), Anna Elīzabete fon Korfa (1726-1728), Nikolauss fon Korfs (1731-1731), Nikolauss (VIII) fon Korfs (†1752), Elīzabete Konstance fon Korfa (1765-1773), Juliāne Šarlote Elīzabete fon Korfa.
V. Mašnovskis “Latvijas luterāņu baznīcas” 2. sējums
Jaunākie komentāri